Суть сделать полную автоматику и отбор в разные емкости можно реализовать на сервоприводе для отдельного отбора голов, подголовником, тела и хвостов. Контроль уровня лишнее, достаточно взять заведомо большие емкости.
Не пробовали по пару отбирать головы и какое должно быть при отборе голов ФЧ?